Le prime notizie su Roccasinibalda risalgono ad un documento del 1084, quando entrò nel possesso di un nobile Longobardo di nome Sinebaldo. Dopo esser passata tra le mani dell'Abbazia di Farfa e poi di varie famiglie di nobili Romani, fu donata, nel 1526, dal Papa Clemente VII al Cardinale Alessandro Cesarini.
Furono Cesarini e i suoi successori a trasformare il vecchio castello nell'imponente fortezza e palazzo residenziale, opera dell'architetto militare Baldassarre Peruzzi.
